정비소에서 스캐너를 OBD 단자에 꽂으면 고장 코드가 나오고, 공장에서는 ECU에 새 소프트웨어를 써 넣습니다. 이 둘은 같은 언어로 ECU와 대화합니다. 그 언어가 UDS(Unified Diagnostic Services, ISO 14229) 입니다.이번 글에서는 툴 사용법 없이 UDS 자체의 구조를 정리합니다. 다음 편에서는 실제 툴로 진단 요청을 보내 보는 실습을 다룹니다.1. UDS는 어디에 있나UDS는 혼자 동작하지 않습니다. CAN 위에서 쓸 때는 대략 이렇게 층이 쌓입니다.계층표준하는 일응용·세션ISO 14229 (UDS)무엇을 요청하고 어떻게 응답할지 (서비스, 세션, 보안)전송·네트워크ISO 15765-2 (ISO-TP, DoCAN)긴 메시지를 CAN 프레임 여러 개로 나누고 다시 합치기..
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자동차 통신·진단·HILS 현장에서 배운 것을 꺼내 쓰는 서랍입니다. CAN, UDS, XCP부터 SDV 이더넷, 테스트 자동화까지 직접 해 본 것만 적습니다.
1. 🔍인공지능이란?1-1. 인공지능의 역사 인공지능(artificial intelligence) 은 사람처럼 학습하고 추론할 수 있는 지능을 가진 컴퓨터 시스템을 만드는 기술이다. 인공지능의 역사는 다음의 그림과 같다. 인공지능의 역사는 약 80년 남짓, 그동안 인공지능 기술은 인공지능 태동기/황금기, 1차/2차 AI 겨울 등의 시기를 거쳐 발전해 왔다. 1-2. 인공지능의 발전 단계 인공지능의 발전 단계는 두 가지로 나뉜다. 1. 약인공지능 약인공지능(Weak AI)은 특정 주제의 분야에서 주어진 일을 인간의 의도에 따라 수행하는 인공지능으로, 방대한 양의 데이터를 학습시켜 인간의 프로그래밍 없이도 스스로 인간의 특정 문제를 해결하는 것을 목적으로 한다. 우리가 지금 현실에서 마주하고 있는 인공지능..
PID 제어는 현대 제어 시스템에서 핵심적인 역할을 하는 피드백 제어 알고리즘이다.제어과정에서 발생하는 오차를 줄이고, 안정성을 확보하는데 중요한 도구이다.드론 개발 과정에서도 중요하게 사용된다. 💡1. PID 제어기 PID 제어기(Proportional-Integration-Differential controller)는 피드백(Feedback) 제어기의 형태를 띈다.아래의 그림은 PID 제어의 도식도이다.제어 대상의 출력(output)을 측정해 목표하는 값인 설정값(setpoint)와 비교하여 오차(error)를 계산한다.제어에 필요한 제어량(PID gain 값들)을 도출된 오류값을 이용해 계산한다.각각 P(비례), I(적분), D(미분) 제어기를 의미한다 아래의 그림은 PID 제어기를 사용해 ..
드론 관련하여 스터디 및 공학경진대회에 참여하게 되었다.아두이노를 접한다면 2학기에 배우는 마이크로프로세서 과목에도 도움이 되며,관심있던 분야인 모빌리티, 로보틱스 분야에도 꽤 연관되어 있어 열심히 배워보자고 생각했다.더불어 부족한 C언어 역량을 상승시킬 좋은 기회인 것 같다.
제어 시스템이란 무엇인가? 제어 시스템은 제어 루프를 사용하여 다른 장치 또는 시스템의 동작을 관리, 명령, 지시 또는 조절한다. 제어 시스템을 구축하는 이유는 크게 4가지이다.Power amplification - 전력 증폭레이더 안테나를 특정 각도로 위치시키기 위해 큰 돌림힘이 필요함Remote control - 원격 제어방사능 피폭 지역을 원격제어 로봇으로 탐사Convenience of input form - 유용한 입력 형태온도 제어 시스템에서 노브를 돌리는 것은 설정 온도가 변하는 것으로 대응됨Compensation for disturbances - 장애에 대한 보상강한 바람으로 인해 안테나의 위치가 변화했을 때 바로잡는 것 제어 시스템의 예시 수동으로 조작하던 예전과 달리, 자동으로 엘레..