PID 제어는 현대 제어 시스템에서 핵심적인 역할을 하는 피드백 제어 알고리즘이다.제어과정에서 발생하는 오차를 줄이고, 안정성을 확보하는데 중요한 도구이다.드론 개발 과정에서도 중요하게 사용된다. 💡1. PID 제어기 PID 제어기(Proportional-Integration-Differential controller)는 피드백(Feedback) 제어기의 형태를 띈다.아래의 그림은 PID 제어의 도식도이다.제어 대상의 출력(output)을 측정해 목표하는 값인 설정값(setpoint)와 비교하여 오차(error)를 계산한다.제어에 필요한 제어량(PID gain 값들)을 도출된 오류값을 이용해 계산한다.각각 P(비례), I(적분), D(미분) 제어기를 의미한다 아래의 그림은 PID 제어기를 사용해 ..
